鲁菜历史极其久远。《尚书·禹贡》中载有“青州贡盐”，说明至少在夏代，山东已经用盐调味；远在周朝的《诗经》中已有食用黄河的鲂鱼和鲤鱼的记载，而今糖醋黄河鲤鱼仍然是鲁菜中的佼佼者，可见其渊远流长。鲁菜系的雏形可以追溯到春秋战国时期。齐鲁两国自然条件得天独厚，尤其傍山靠海的齐国，凭借鱼盐铁之利，使齐桓公首成霸业。
传说中将自己的儿子蒸熟了献给齐王吃的易牙，实际上是当时善于调味的烹饪大师。鲁菜中的清汤，色清而鲜，奶汤色白而醇，独具风味，可能是继承古代善于做羹的传统；而胶东菜以海鲜见长，则是承袭海滨先民食鱼的习俗。而“食不厌精，脍不厌细”的孔夫子，还有一系列“不食”的主张，如“鱼馁而肉败不食，色恶不食，臭恶不食，失馁不食，不时不食，割不正不食，不得其酱不食……”。说明当时的鲁菜已经相当讲究科学、注意卫生，还追求刀工和调料的艺术性，已到日臻精美的地步。
秦汉时期，山东的经济空前繁荣，地主、富豪出则车马交错，居则琼台楼阁，过着“钟鸣鼎食，征歌选舞”的奢靡生活。根据“诸城前凉台庖厨画像”，可以看到上面挂满猪头、猪腿、鸡、兔、鱼等各种畜类、禽类、野味，下面有汲水、烧灶、劈柴、宰羊、杀猪、杀鸡、屠狗、切鱼、切肉、洗涤、搅拌、烤饼、烤肉串等，各种忙碌烹调操作的人们。这幅画所描绘的场面之复杂，分工之精细，不啻烹饪操作的全过程，真可以和现代烹饪加工相媲美。北魏的《齐民要术》对黄河流域，主要是山东地区的烹调技术作了较为全面的总结。不但详细阐述了煎、烧、炒、煮、烤、蒸、腌、腊、炖、糟等烹调方法，还记载了“烤鸭”、“烤乳猪”等名菜的制作方法。此书对鲁菜系的形成、发展有深远的影响。历经隋、唐、宋、金各代的提高和锤炼，鲁菜逐渐成为北方菜的代表，以至宋代山东的“北食店”久兴不衰。
在这漫长的岁月中，吴苞、崔浩、段文昌、段成式、公都或等，都是著名的烹饪高手或美食家，他们对鲁菜的发展都作出了重要的贡献。到元、明、清时期，鲁菜又有了新的发展。此时鲁菜大量进入宫廷，成为御膳的珍品，并在北方各地广泛流传。清高宗弘历曾八次驾临孔府，并在1771年第五次驾临孔府时，将女儿下嫁给孔子第72代孙孔宪培，同时赏赐一套“满汉宴·银质点铜锡仿古象形水火餐具”给孔府。这更促使鲁菜系中的奇葩“孔府菜”向高、精、尖方向发展。
经过期的发展和演变，鲁菜系逐渐形成包括青岛在内，以福山帮为代表的胶东派，以及包括德州、泰安在内的济南派两个流派。并有堪称“阳春白雪”的典雅华贵的孔府菜，还有星罗棋布的各种地方菜和风味小吃。胶东菜擅长爆、炸、扒、熘、蒸；口味以鲜夺人，偏于清淡；选料则多为明虾、海螺、鲍鱼、蛎黄、海带等海鲜。其中名菜有“扒原壳鲍鱼”，主料为长山列岛海珍鲍鱼，以鲁菜传统技法烹调，鲜美滑嫩，催人食欲。其他名菜还有蟹黄鱼翅、芙蓉干贝、烧海参、烤大虾、炸蛎黄和清蒸加吉鱼等。