轮滑运动时从滑冰运动过渡而来，据有关资料记载，轮滑在十八世纪由不知名的荷兰人发明的。最初有位荷兰的滑冰运动员，为了在不结冰的季节继续进行训练，尝试把木线轴安在皮鞋下，试图在平坦的地面上滑行，他的试验在不断失败和改进后终于取得成功，创造了用轮子鞋“滑冰”的历史，从此轮滑运动在欧洲诞生、兴起并得到了较快的发展。
1860年，比利时有位技工和一位乐器制造工人约瑟夫默林，他们用手工制作了一双轮滑鞋，但是当他们把自己的杰作带到英国伦敦的世界博览会上，展示给热情的伦敦观众时，却出现了意外，他由于无法刹车而把一面大镜子打破了，人也受伤。这件事被媒体充分报道之后，引起了人们的巨大的震动，。因此，轮滑运动也被视为一项“危险的运动”而被冷落了相当长的一段时间。
1861年，轮滑项目在巴黎世界博览会上的精彩表演，确立了其在体育运动大家庭中的地位。
真正的轮滑是由美国的詹姆斯 普利姆普顿于1863年发明的。他创新地用金属轮子代替木质轮子，滑行起来具有更多的优越性，深受大家的欢迎。他的发明推动了各国轮滑运动的发展，他也由此发了大财。
1866年, 詹姆斯在纽约投资开办了第一座室内轮滑场，并组织纽约轮滑运动协会，首次将轮滑运动正式列入体育运动的正式比赛项目。同时轮滑运动迅速传到欧洲各国。
1879年，英国成立了国家滑冰协会，4年后，轮滑运动也隶属于该会管辖。
1884年美国理查森和雷蒙德发明了滚珠轴承，对改进轮滑技术起了极大的作用。
1884年，英国首次举办了全国轮滑锦标赛。
1892年4月1日，国际轮滑联盟在瑞士成立，使得轮滑运动向正规化、国家化进一步发展。
1875-1937年间，滑冰运动对轮滑影响很大。在轮滑运动的发展中，逐渐演化为花样轮滑、速度轮滑和轮滑球三种不同形式的运动项目。